Manipulador cartesià X-Y i servomotors
També disponible en: English · Castellano
La idea
Un manipulador cartesià es mou en línia recta sobre eixos perpendiculars (X, Y i un cilindre Z per baixar). És fàcil de calcular: cada eix és independent.
Referència (homing)
En engegar, el sistema no sap on és el carro. Cada eix es mou fins que un sensor de referència s’activa (S9 per a Y, S10 per a X): aquell punt passa a ser el zero. Sense referència, totes les coordenades serien errònies.
De mil·límetres a polsos
Cada posició del magatzem té unes coordenades en mm. El PLC les converteix en polsos i els envia als drivers dels servomotors. En aquesta maqueta, 1 mm = 138,12 polsos.
Exemple: anar a X = 120 mm → 120 × 138,12 ≈ 16 574 polsos.
Servomotor = llaç tancat
El driver rep els polsos i fa girar el motor; l’encoder retorna la posició real i el driver corregeix la diferència. És el mateix llaç tancat que el PID.
El magatzem
16 posicions: 0–7 per a peces metàl·liques i 8–15 per a no metàl·liques. El PLC recorda quines estan ocupades i amb quin color de peça, per servir les comandes demanades des de la HMI.
Seguretat
Unes barreres vigilen la zona de treball: si algú hi entra, el PLC de servomotors atura el moviment.
Demo interactiva
Conceptes relacionats
Encoders rotatius
Un encoder diu al motor on és. Amb dos canals desfasats (A i B) saps quant ha girat i en quin sentit.
Control en llaç tancat (PID)
Un PID compara el que vols amb el que mesures i corregeix amb tres termes: la P mira el present, la I el passat i la D el futur.
PLC i GRAFCET
Un PLC llegeix cíclicament totes les entrades, executa el programa i actualitza les sortides. El GRAFCET descriu el procés com una seqüència d’etapes i transicions: cada pas espera una condició per passar al següent.