ControlBàsicPIDllaç tancatservo
Control en llaç tancat (PID)
En 30 segonsUn PID compara el que vols amb el que mesures i corregeix amb tres termes: la P mira el present, la I el passat i la D el futur.
També disponible en: English · Castellano
La idea
Un llaç tancat hi afegeix un sensor: compares el que volies (setpoint) amb el que ha passat (mesura) i corregeixes.
- Error = setpoint − mesura
- El controlador converteix l’error en una ordre:
u = Kp·e + Ki·∫e dt + Kd·de/dt
No cal recordar la fórmula, només que hi ha tres termes.
Els tres termes
- P (present): empeny en proporció a l’error. Amb una càrrega constant deixa un error residual (
càrrega / Kp). - I (passat): acumula l’error fins a eliminar-lo. Si és massa gran, oscil·la.
- D (futur): mira la velocitat de l’error i frena l’overshoot.
Analogia: la P és girar el volant, la I és adonar-te que fa estona que et desvies, la D és aixecar el peu de l’accelerador en veure el semàfor.
Recepta per ajustar-lo
- Comença només amb la P i puja-la fins que oscil·li una mica.
- Afegeix la D per calmar-lo.
- Afegeix la I només si queda un error constant.
A la demo, prova els presets en ordre (P petita, només P, P massa gran, PD, PID) i prem «cop».
Preguntes típiques
Per a què serveix la I si la P ja corregeix? Amb càrrega constant, la P sola es queda curta: necessita error per empènyer. La I acumula aquest error i el porta a zero.