Sense encoder, el motor no sap on és. L’encoder és el sensor que tanca el llaç: el PID compara la seva lectura amb la posició desitjada.
Incremental (quadratura)
Dos canals, A i B, desfasats un quart de període.
Comptant flancs saps quant ha girat; mirant quin canal va primer saps el sentit.
Amb un sol canal no hi ha sentit de gir.
Modes x1 / x2 / x4: comptar més flancs dona més resolució amb el mateix disc.
Absolut
Cada posició té un codi únic, així que saps on ets en engegar. S’hi fa servir el codi Gray: entre dues posicions veïnes canvia un sol bit, i així una lectura a mig camí mai no dona un valor absurd.
Resolució
Un encoder de 12 bits té 4096 posicions per volta: un pas són 360/4096 ≈ 0,088°.
A la demo: arrossega el disc, canvia x1/x2/x4 i després passa a la pestanya de l’absolut amb codi Gray.
Demo interactiva
Encoders rotativos
Un encoder convierte el ángulo del eje en números que un microcontrolador puede leer. Los encoders incrementales cuentan cambios. Los absolutos leen un código distinto en cada ángulo.
Count
0
Parado
El sentido sale del orden de A y B
Counts por vueltaGrados por countResoluciónArco a 100 mm de radioVelocidad, solo con A
Secuencia de estados (A B)
¿Por qué dos canales? Un canal da una frecuencia de pulsos (velocidad), pero los pulsos son iguales en los dos sentidos. B va desfasado un cuarto de ciclo (90 grados eléctricos), así que cuál de A o B cambia primero da el sentido.
Solo se cuentan los cambios, así que la cuenta se pierde al apagar. Z (index pulse) da un pulso por vuelta.
Decodificación
Girarlo
Palabra de código bajo el lector
Posición decodificadaÁngulo que indicaÁngulo real del ejeError de lectura
Código binarioGray codePosición del lector
Código impreso en el disco
¿Por qué Gray code? En binario simple, pasar de 7 (0111) a 8 (1000) cambia cuatro bits a la vez. Los sensores reales nunca conmutan en el mismo ángulo, así que el lector ve un instante una mezcla como 0000 y da una posición lejana. En Gray code cambia un bit por paso, así que el peor error es un paso. La desalineación es el desplazamiento de cada sensor, una fracción de paso.
Tras perder la alimentación: el ángulo está impreso en el disco, así que la posición se conoce al volver la corriente. Un encoder incremental pierde la cuenta y hay que hacerle homing.