ControlBásicoPIDlazo cerradoservo
Control en lazo cerrado (PID)
En 30 segundosUn PID compara lo que quieres con lo que mides y corrige con tres términos: P mira el presente, I el pasado y D el futuro.
También disponible en: Català · English
La idea
Un lazo cerrado añade un sensor: comparas lo que querías (setpoint) con lo que pasó (medida) y corriges.
- Error = setpoint − medida
- El controlador convierte el error en una orden:
u = Kp·e + Ki·∫e dt + Kd·de/dt
No hace falta recordar la fórmula, solo que hay tres términos.
Los tres términos
- P (presente): empuja en proporción al error. Con una carga constante deja un error residual (
carga / Kp). - I (pasado): acumula el error hasta eliminarlo. Si es demasiado grande, oscila.
- D (futuro): mira la velocidad del error y frena el overshoot.
Analogía: P es girar el volante, I es notar que llevas rato desviado, D es levantar el pie del acelerador al ver el semáforo.
Receta para ajustarlo
- Empieza solo con P y súbelo hasta que oscile un poco.
- Añade D para calmarlo.
- Añade I solo si queda un error constante.
En la demo, prueba los presets en orden (P pequeño, solo P, P demasiado grande, PD, PID) y pulsa «golpe».
Preguntas típicas
¿Para qué sirve la I si la P ya corrige? Con carga constante, la P sola se queda corta: necesita error para empujar. La I acumula ese error y lo lleva a cero.