Sensor de distància per ultrasons
També disponible en: English · Castellano
Temps de vol (time of flight)
d = c · t / 2: es divideix per 2 perquè el pols fa l’anada i la tornada.
- So:
c ≈ 343 m/sa 20 °C. A 1 m, l’eco triga 2 m / 343 ≈ 5,8 ms. - Llum: a 1 m, 2 m / 3·10⁸ ≈ 6,7 ns.
Per això un sensor d’ultrasons costa uns quants euros i un lidar bastant més: cal mesurar nanosegons.
La temperatura importa
c ≈ 331,3 + 0,606 · T (m/s, T en °C). Si el sensor suposa 20 °C i fa 0 °C, la distància surt desviada uns quants centímetres per metre.
A la demo
Canvia la temperatura i mira la desviació. Compara-ho amb el lidar: so en mil·lisegons, llum en nanosegons.
Demo interactiva
Conceptes relacionats
Lidar i SLAM
Comptar voltes de roda acumula error (drift). Un lidar mesura distàncies en moltes direccions alhora; l’SLAM construeix el mapa i s’hi localitza alineant cada scan, i així corregeix la deriva.
Profunditat estèreo
Dues càmeres separades veuen el mateix objecte desplaçat; el que és a prop es desplaça més. La profunditat surt de Z = f · B / d.