MecànicaBàsicbacklashjocengranatgesprecisió
Backlash (joc entre dents)
En 30 segonsEntre les dents d’un engranatge hi ha una mica de joc. En invertir el sentit, el motor gira sense moure la sortida, i l’error a la punta creix amb la llargada del braç.
També disponible en: English · Castellano
La idea
Entre les dents hi ha joc perquè no s’encallin. En invertir el sentit, el motor gira una mica sense moure la sortida. Es mesura en graus.
Quant importa
error a la punta ≈ llargada × angle (en radiants)
Exemple: 2° (0,035 rad) en un braç de 30 cm → 0,3 m × 0,035 ≈ 10 mm.
Per a un robot que manipula objectes amb precisió, importa; per a una cama, menys, tot i que afecta el control.
Com es redueix
Harmonic drive, precàrrega o engranatges partits (split gears).
A la demo
Posa el control lliscant a 3 o 6° i canvia de sentit: la sortida espera fins que les dents tornen a tocar.